Há cerca de 4 anos atrás parava muito no restaurante "O Miguel" (frente ribeirinha).
Os restantes que experimentei nessa rua achei caro para o que se comia e para a qualidade da comida, como foi o caso do restaurante "Tasca da Fatinha" (na verdade, todos os que aí estão são mais puxados de preço).
Se fores para o interior da cidade, já deves ter preços melhores, mas não conheço nada em particular.
Se quiseres Choco Frito à moda de Setúbal, recomendo o restaurante "Casa Santiago - O Rei Do Choco Frito". Está sempre cheio, por isso ou chegas cedo ou tenta reservar.
Restaurantes de comida alentejana em Setúbal não conheço...

P.S.:
Quando vou para zonas que não conheço, uso muito o Google Maps para escolher um restaurante.
Costumo filtrar por +4,5 pontos e com comentários em quantidade suficiente para perceber ao que vou.
A app "The Fork" também pode ser bastante útil para reservar mesa e conseguir descontos, embora não tenha o hábito de a usar.